אאיתא בגמרא (קי"ט:): "לעולם יסדר אדם שלחנו במוצאי שבת, אף על פי שאין צריך אלא לכזית. וחמין במוצאי שבת - מלוגמא (רפואה), פת חמה במוצאי שבת - מלוגמא. רבי אבהו הוה עבדין ליה באפוקי שבתא עגלא תילתא, הוה אכיל מיניה כולייתא. כי גדל אבימי בריה אמר ליה למה לך לאפסודי כולי האי, נשבוק כולייתא ממעלי שבתא. שבקיה ואתא ארי אכליה", עכ"ל הגמרא.
בוטעם סעודה זו כתב הרמב"ם בפרק ל': כדי לכבד השבת בכניסתו וביציאתו, כלומר שזהו כמלוה את המלך בכבוד סעודה, ולכן נקראת סעודה זו 'מלוה מלכה'. ולכן נהגו לומר פיוטי וזמירות ללוות השבת, כדרך שמלוין את המלך בכניסתו וביציאתו (ב"י), ולכן נכון לומר הזמירות אחר הבדלה (ט"ז). וכתבו שאמרו חכמים שיש אבר אחד באדם ושמו נסכוי, ויש אומרים לוז, ואינו נהנה משום אכילה אלא מאכילת מוצאי שבת כדי ללוות את השבת (לבוש), וממנו נתהוה האדם. וכאשר ימות - עצם זה אינו נימוח, ואפילו יכניסוהו באש לא ישרף, וברחיים אינו נטחן ובפטיש אינו מתפוצץ, וממנו יחיה האדם לעת התחיה ושרשו ועיקרו מעצם השמים (א"ר בשם מט"מ).
גרבים אין נזהרים בסעודה זו, והמקיימה שכרו מרובה, וכל יראי אלקים מתאמצים לקיימה ואוכלין כזית. ונכון לאכול בשר מי שיכול לאכול, ואם לאו - יאכל דגים, שגם זה מאכל חשוב, או פירות טובים כשיש לו. ויאכלם עם פת, ומי שאינו יכול לאכול פת כלל - יקיימה במזונות ובפירות. ואם המשיך סעודה שלישית תוך הלילה ואכל בלילה כזית - יכול לצאת בה גם סעודת מלוה מלכה (א"ר). ובתוספות שבת (קי"ח. ד"ה והא) מבואר דגם לעני העובר ממקום למקום צריכין ליתן לו סעודה למוצאי שבת ע"ש.
דמהרי"ל היה לו טלית של שבת, והיה כופלו בכל מוצאי שבת כדי להתעסק במצוה מיד (מג"א), וכן הנהוג לקפל הטליתים במוצאי שבת. ונהגו לשתות חמין במוצאי שבת שהיא רפואה, כמ"ש בסעיף א', ויזהרו מלעשות סימן למוצאי שבת למי שמבקש חוב או גמ"ח, ואומר 'מוצאי שבת הוא' ואינו סימן טוב, ועובר על 'לא תנחשו' (סנהדרין ס"ו.), והוא מדרכי האמורי כדאיתא בתוספתא דשבת פרק ח' ע"ש, ולכן אסור לומר כן, ותמים תהיה וגו'.